地铁系统、市域快轨系统、轻轨系统、中低速磁浮交通系统、跨座式单轨系统、悬挂式单轨系统、自导向轨道系统、有轨电车系统、导轨式胶轮系统和电子导向胶轮系统10类。

　　地铁线路通常设于地下结构内，也可延伸至地面或高架桥上，一般适用于人口300万以上的大城市。地铁是城市快速轨道交通的先驱，其优点是运量大，速度快。缺点是建设工期长、造价高且运营维护费昂贵。

　　截止2020年底，我国内地有地铁的城市有38座。1北京、2上海、3广州、4深圳、5成都、6武汉、7重庆、8天津、9南京、10苏州、11西安、12郑州、13杭州、14长沙、15宁波、16合肥、17昆明、18沈阳、19南宁、20厦门、21无锡、22南昌、23福州、24大连、25青岛、26济南、27石家庄、28东莞、29长春、30常州、31贵阳、32哈尔滨、33乌鲁木齐、34兰州、35徐州、36呼和浩特、37佛山、38太原。总里程6302.79公里，占比79%。

　　轻轨线路通常设于地面或高架桥上，也可延伸至地下结构内。轻轨采用高架线路时占地面积大、拆迁大、噪音振动大，需要占用部分道路的同时对城市景观有一定影响，轻轨一般在运量或车辆轴重上稍小于地铁。轻轨的运营速度与地铁相近，造价、运能、建设工期较地铁低，但是运营维护费用同样昂贵。一般适用于城市的市郊,或者道路条件较好且对景观与噪音要求较低的城区。

　　截止2020年底，我国内地有轻轨的城市有4座，是天津、武汉、长春、大连。总里程217.6公里，占比2.73%。

　　跨座式单轨的车体骑跨在单根轨道梁上。跨座式单轨线路通常采用高架形式，同样可以延伸至地面或地下，由于具有占地小、凯发在线噪音低、工期短、透光性好、经济性强、编组灵活等特点，在国外城市中心区得到广泛运用。

　　跨座式单轨编组灵活，可实现低、中、高不同等级运能。速度与地铁和轻轨相差不大，但在工程投资方面远低于二者，且运营费用相对较小，占地面积最小，其转弯半径与爬坡能力也是最佳的，因此拆迁较小。此外单轨产生的噪音低，如重庆单轨2号线被称为“中国最安静的轨交线”。当前国内许多中等城市因达不到地铁建设标准，均有意申报建设轻型跨座式单轨。

　　截止2020年底，我国内地有单轨的城市有1座。重庆，里程98.50公里，占比1.23%。

　　市域快轨是指大城市市域范围内的客运轨道交通线路。市域快轨线路长度比一般市内地铁要长，主要服务于城市与郊区、中心城市与卫星城、重点城镇间等，服务范围一般在100公里之内，是介于地铁、轻轨等城市轨道交通和城际高速铁路之间的新型运输模式，最高运行时速可达160公里，速度等级提高近一倍，极大方便周边卫星城以及城镇和市区的联系。另外可根据不同区域情况配备时速在120-160公里、不同车辆断面与供电制式的市域快轨车辆。

　　截止2020年底，我国内地有市域快轨的城市有10座，是1北京、2上海、3南京、4成都、5杭州、6郑州、7宁波、8兰州、9青岛、10温州。总里程805.70公里，占比10.10%。

　　我国近年实施的现代有轨电车项目，一般在城市新区运行，并尽量设置较高的独立路权。现代有轨电车属于中低运量系统，在运能、速度等方面均低于其他城市轨道交通制式。

　　现代有轨电车的突出缺陷是线路多以地面为主，需要占用车道，对既有道路交通影响大，且有一定噪声。但是好在工程投资较低，车辆美观舒适，且不需要经过国务院审批，因此近几年在国内也发展较快。

　　截止2020年底，我国内地有市域快轨的城市有20座。1北京、2上海、3天津、4广州、5深圳、6武汉、7南京、8沈阳、9长春、10大连、11成都、12苏州、13青岛、14佛山、15淮安、16珠海、17天水、18三亚、19株洲、20宜宾。总里程485.70公里，占比6.09%。

　　磁悬浮线路分为高速磁悬浮与中低速磁悬浮，上海2003年开通的磁悬浮线路属于高速磁悬浮。

　　高速磁悬浮由于价格高昂，在全球的推广之路异常坎坷，中低速磁悬浮则另辟蹊径。中低速磁悬浮是我国具有自主知识产权的新技术，也是目前城市轨道交通中最先进的技术。

　　与其他轨道交通制式相比，中低速磁悬浮在速度与造价方面优于地铁和轻轨，系统运能与轻轨相当，在噪音影响与爬坡能力方面优于单轨系统。很多人认为中低速磁悬浮辐射高，其实这也是一种误解，磁浮列车内的磁场仅相当于吹风机、剃须刀等家用电器产生的磁场，甚至更低。此外，由于磁浮列车“抱”在轨道上运行，和路基一体化，磁浮交通是唯一可以做到运行中不发生颠覆事故的轨道交通方式。

　　截止2020年底，我国内地有磁悬浮交通的城市有3座。上海、北京、长沙，上海的是高速磁悬浮，北京和长沙是中低速磁悬浮，总里程57.90公里，占比0.72%。

　　APM是个啥？APM=Automatic People Mover，直译“自动运人器或自动输送系统”。在轨道交通里APM是绝对的小弟弟，采用混凝土结构的行驶路面和钢制导轨，以胶轮作为走行轮和水平导向轮。它距离短、车身小、载客少，且使用橡胶轮相比钢轨更富弹性，橡胶轮的摩擦系数高、行驶时振动小，APM系统的车辆具有爬坡能力强、加减速度大等优点。可以无人驾驶的人员运送服务。由于所以目前世界上各地的应用主要集中在机场内航站楼之间的旅客运送或小城镇甚至大学学区内的人员运送。

　　截止2020年底，我国内地有这个“小弟弟”的城市2座。上海和广州，总里程10.2公里，占比0.13%。

　　在我国高铁实现“走出去”战略的同时，我国城市轨道交通的发展也如火如荼。截止2020年底，我国内地共有45座城市开通城市轨道交通，运营线公里，居世界第一位。